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抗扭机械臂基础知识总结火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网,值得一看

发布时间:2021-03-12 点击量:407
     抗扭机械臂又称为操作臂火狐电竞 - 火狐电竞官网』鸷缇?- 火狐电竞官网;当凼腔魅思际踔械囊焕嗷鸷缇?- 火狐电竞官网,是集机械、电子、自动控制火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网。
    1.处理器
    (确定每个关节应该动多少火狐电竞 - 火狐电竞官网,多远)==>控制器(发信号使得驱动器到某个关节的角度)
    2.六自由度解释
    除了空间内的三个坐标数据(确定位置xyz)火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网,还需要确定所选点的姿态,所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置火狐电竞 - 火狐电竞官网,例如五自由度火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网,能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移,5自由度可以姿态但只能沿着xy轴火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网,不能沿着z轴给部件定位火狐电竞 - 火狐电竞官网。而7自由度系统无单一解
    3.坐标
    抗扭机械臂的构型通常由于其坐标系来确定,3P火狐电竞 - 火狐电竞官网,PRP火狐电竞 - 火狐电竞官网,P2R是因为其关节类型不同火狐电竞 - 火狐电竞官网,RSP转动火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网、球型火狐电竞 - 火狐电竞官网、滑动型
    参考坐标系只是说明了三种不同参考坐标系:
    一全局参考坐标系(机械臂同时协调运动)
    二是关节参考坐标系(各个坐标独立运动)
    三是工具参考坐标系火狐电竞 - 火狐电竞官网,随着工具方向的不同两次沿着工具坐标系的n轴移动相同距离火狐电竞 - 火狐电竞官网,在全局空间内也是不同的
    4.示教模式
    抗扭机械臂各个关节随示教杆运动,到达期望姿态火狐电竞 - 火狐电竞官网,位姿信息送入控制器火狐电竞 - 火狐电竞官网。示教过程中火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网,控制器控制各关节达到到相同位姿火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网,常用于点对点控制火狐电竞 - 火狐电竞官网,只能保证到达示教点火狐电竞 - 火狐电竞官网。连续示教则是动作连续采样火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网火狐电竞 - 火狐电竞官网。
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